Contrôler un robot avec Blynk depuis un smartphone

#ifdef Esp32
  Constantes et fichiers contenant esp32
  #include <Réseau sans fil.Heures>
  #include <Blues 32.Heures>
  Broche d'enregistrement du curseur de direction de rotation 
  #define Virements 12       Entrée des données arduino D8
  #define Horloge de poste 17      Arduino D4 Slider
  #define Loquet CLK 19     Taux de stockage arduino D12
  #define Non activé 14    Activez arduino D7 avec une faible sortie
  
  PWM avec régime moteur compris entre 0 et 1023
  #define M1 PWM 23   Broche du moteur 1 arduino d11
  #define Dawn 25    Broche du moteur 2 arduino D3
  #define M3pwm  27   Broche du moteur 3 arduino D6
  #define J'aime les connaissances. 16   Moteur pin 4 arduino D5
  
  Connexion servo
  #define Services 5  Servo1 D10 pin
  #define Services 2 13   Servo 2 D9 pin
#endif

#ifdef Esp8266
  Constantes et fichiers contenant esp8266
  #include <Esp8266wifi.Heures>
  #include <Bleu impleesp8266.Heures>

  Broche d'enregistrement du curseur de direction de rotation 
  #define Virements 0       Entrée des données arduino D8
  #define Horloge de poste 4      Arduino D4 Slider
  #define Loquet CLK 12     Taux de stockage arduino D12
  #define Non activé 13    Activez arduino D7 avec une faible sortie
  
  PWM avec régime moteur compris entre 0 et 1023
  #define M1 PWM 13   Pin pour motor1 arduino d11 double!
  #define Dawn 5   Broche du moteur 2 arduino D3
  #define M3pwm  12  Motor3 arduino D6 double pin dédié!
  #define J'aime les connaissances. 14   Moteur pin 4 arduino D5
  
  Connexion servo
  #define Services 15  Servo1 D10 pin
  #define Services 2 2   Servo 2 D9 pin
#endif

Pour les messages de débogage blynk
#define Impression blynk Numéro de série

Les constantes suivantes doivent être remplacées par vos données personnelles
Clé d'authentification blynk dans le courriel
#define Les clés. "+++++++++++++++++++++++++++++++++++++"
SSID du WLAN local
#define SSID "************************************"
Clé WLAN
#define PSK "**************************************"
L'adresse du serveur blynk local ou l'adresse publique de '' 
#define Services  ""

Bits dans le registre du moteur
#define Type m1a 2   Moteur 1A
#define Classe m1b 3   Moteur 1 b
#define Type m2a 1   Moteur 2 a
#define Type m2b 4   Moteur 2 b
#define Type M3A 5   Moteur 3 a
#define Type m3b 7   Moteur 3 b
#define M4a 0   Moteur 4 a
#define Type M4B 6   Moteur 4 b


Répartition du moteur
#define Le Tribunal 2
#define Développement  4

Constante de rotation
#define Bas les pattes! 0
#define En avant 1
#define En arrière. 2

Contenu actuel du Registre des curseurs directionnels
Uint32 Feuille de route = 0;

Vitesse maximale
Int. Avec;

Remplir le registre des curseurs de commande du moteur
Contenu indiqué
Non valable Direction de transmission() {
  Unité - moi.;
  Écriture numérique(Loquet CLK, Faible);  Mémoire verrouillée
  Écriture numérique(Virements, Faible);   Entrée pour / / 0
  Pour (- moi.=0; - moi.<8; - moi.++) {
    Écriture numérique(Horloge de poste, Faible);Lire bit par bit
    Si (Feuille de route & Un peu.(7-- moi.)) {
      Écriture numérique(Virements, Élevé);
    } Temps de décollage estimé {
      Écriture numérique(Virements, Faible);
    }
    Écriture numérique(Horloge de poste, Élevé);
  }
  Écriture numérique(Loquet CLK, Élevé); À l'aide d'un flanc avant
}

Régler la direction de rotation du moteur
Non valable Définir la direction(Unité Moteur, Unité Orientation) {
  Unité Un.=0, Catégorie B=0;
  Détermine l'étiquette du moteur sélectionné
  Conversion (Moteur) {
    CAS 1: Un.=Type m1a; Catégorie B=Classe m1b; Casse - toi.;
    CAS 2: Un.=Type m2a; Catégorie B=Type m2b; Casse - toi.;
    CAS 3: Un.=Type M3A; Catégorie B=Type m3b; Casse - toi.;
    CAS 4: Un.=M4a; Catégorie B=Type M4B; Casse - toi.;
  }
  Régler d'abord les deux bits du moteur à 0 pour l'arrêt
  Feuille de route &= ~ Un peu.(Un.) & ~ Un peu.(Catégorie B);

  Conversion (Orientation) {
    CAS En avant: Feuille de route |= Un peu.(Un.); Casse - toi.; Préface a à 1 chiffre
    CAS En arrière.: Feuille de route |= Un peu.(Catégorie B); Casse - toi.;Pour le BIT de valeur inverse B sur 1
  }
  Serial.printf ("direction =% x \ \ n", directions); 
  Direction de transmission(); Envoyer les nouveaux paramètres au Registre des curseurs
}


Zone neutre de X et y
Le joystick doit être hors de portée pour démarrer le moteur
Int. Minimum = 312;
Int. Plage maximale = 712;

Tourner le moteur à gauche et à droite.
Les paramètres gauche et droite contiennent la vitesse
Une valeur négative indique un retour en arrière
Non valable Moteur(International 16u t À gauche., International 16u t C'est exact.) {
  Serial.printf ("link% I, Right% I \ \ n", left, right ");
  Direction
  Si (À gauche.<0) {
    Définir la direction(Développement,En arrière.);
  } Temps de décollage estimé Si (À gauche. == 0){
    Définir la direction(Développement,Bas les pattes!);
  } Temps de décollage estimé {
    Définir la direction(Développement,En avant);
  }
  Si (C'est exact.<0) {
    Définir la direction(Le Tribunal,En arrière.);
  } Temps de décollage estimé Si (C'est exact. == 0){
    Définir la direction(Le Tribunal,Bas les pattes!);
  } Temps de décollage estimé {
    Définir la direction(Le Tribunal,En avant);
  }
  Les sorties PWM d'esp32 et esp8266 sont différentes
  #ifdef Esp32
    Vitesse
    Plomb(Développement,Système antiblocage(À gauche.));
    Plomb(Le Tribunal,Système antiblocage(C'est exact.));
  #endif
  #ifdef Esp8266
    Vitesse
    Simulation(J'aime les connaissances.,Système antiblocage(À gauche.));
    Simulation(Dawn,Système antiblocage(C'est exact.));
  #endif
  
}

Évaluation des données du Joystick
Non valable Contrôle des mouvements(Int. Dix., Int. C'est vrai.) {

En avant!

  Si(C'est vrai. >= Plage maximale && Dix. >= Minimum && Dix. <= Plage maximale) { En avant
    Moteur(Avec,Avec);
  } Temps de décollage estimé Si(Dix. <= Minimum && C'est vrai. >= Plage maximale ) { Déplacer à droite
    Moteur(0.7*Avec,0.3*Avec);
  } Temps de décollage estimé Si(Dix. >= Plage maximale && C'est vrai. >= Minimum && C'est vrai.<=Plage maximale) { Déplacer à droite
    Moteur(Avec,-Avec);
  } Temps de décollage estimé Si(Dix. <= Minimum && C'est vrai. >= Plage maximale ) { Avancez à gauche.
    Moteur(0.3*Avec,0.7*Avec);
  } Temps de décollage estimé Si(Dix. <= Minimum && C'est vrai. >= Minimum && C'est vrai. <= Plage maximale) { Déplacer à gauche
    Moteur(-Avec,Avec);
 } Temps de décollage estimé Si(C'est vrai. < Plage maximale && C'est vrai. > Minimum && Dix. < Plage maximale && Dix. > Minimum) {Zone neutre
    Moteur(0,0);
 } Temps de décollage estimé Si(C'est vrai. <= Minimum && Dix. >= Minimum && Dix. <= Plage maximale) { En arrière.
    Moteur(-Avec,-Avec);
 } Temps de décollage estimé Si(C'est vrai. <= Minimum && Dix. <= Minimum) { En arrière à droite
    Moteur(-0.7*Avec,-0.3*Avec);
 } Temps de décollage estimé Si(C'est vrai. <= Minimum && Dix. >= Plage maximale) { Vers l'arrière et vers la gauche
    Moteur(-0.3*Avec,-0.7*Avec);
 } 
}

Paramètres
Non valable Paramètres() {
  Numéro de série.C'est parti.(115200);
  Numéro de série.Imprimer();
  Numéro de série.Imprimer("Automne");
  Régler toutes les broches utilisées à la sortie
  Mode pinmode(Virements,Produits);
  Mode pinmode(Horloge de poste,Produits);
  Mode pinmode(Loquet CLK,Produits);
  Mode pinmode(Non activé,Produits);
  PWM pour esp32 
  #ifdef Esp32
    PWM pour esp32 
    Ledcsetup (canal, fréquence, BIT de résolution)
    Paramètres LED(Développement, 100, 10);
    Paramètres LED(Le Tribunal,100, 10);
    Les broches du moteur sont assignées aux canaux
    Lekatachipin(J'aime les connaissances.,Développement);
    Lekatachipin(Dawn,Le Tribunal);  
  #endif
  #ifdef Esp8266
    Esp8266 broche de moteur facile à sortir
    Mode pinmode(J'aime les connaissances.,Produits);
    Mode pinmode(Dawn,Produits);
  #endif
  Arrêt de tous les moteurs
  Feuille de route = 0;
  Direction de transmission();  Envoyer au Registre des curseurs
  Écriture numérique(Non activé,0); Sortie du Journal de diapositives
  

  Numéro de série.Imprimer("Démarrer blynk");
  Dépend du serveur public ou privé
  Différents départs de blynk
  Si (Services=="") {
    Bleu.C'est parti.(Les clés., SSID, PSK);
  } Temps de décollage estimé {
    Bleu.C'est parti.(Les clés., SSID, PSK, Services, 8080);
  }
}

Non valable Exécution() {  
  Communiquer avec le serveur blynk ici
  Bleu.Exécution(); 
}

Données reçues par le pin virtuel V1
Blynk Write(Version 1)
  Lire et évaluer la valeur du levier
  { Int. Dix. = Arrêtez![0].Asins();
  Int. C'est vrai. = Arrêtez![1].Asins();
  Contrôle des mouvements(Dix.,C'est vrai.); }

  Données reçues par Virtual pin V2
Blynk Write(Version 2) 
  { 
    Lire la valeur et régler la vitesse maximale
    Avec = Arrêtez![0].Asins(); 
  }

 Croquis à télécharger